1185年の壇ノ浦（だんのうら）の戦いで平氏を滅ぼした 源頼朝（みなもとのよりとも） は、 1192年 に朝廷から武士の最高位である 征夷大将軍（せいいたいしょうぐん） に任命されました。
これにより、神奈川県の 鎌倉（かまくら） を拠点とした、武士による本格的な政治組織「 鎌倉幕府（かまくらばくふ） 」が確立されました。
頼朝は、自分の部下となった武士たちを 御家人（ごけにん） と呼び、強い絆で結ばれた主従関係を築きました。将軍が家来の土地の支配を認めたり、新たな土地を与えたりする「 御恩（ごおん） 」に対し、御家人は軍役や番役などを務める「 奉公（ほうこう） 」で応えました。
この 御恩と奉公（ごおんとほうこう） の仕組みが、その後長く続く武士社会の土台となりました。